精密位置控制算法

在位置模式，参考量生成器能自动地消除四舍五入的位置误差，这种情形举例如下：
在相对位置模式设定参数为：加速度  =4  counts/sampling/sampling，常速度  =18  counts/sampling，位置=258 counts
注：1 counts=1/（4*编码器线数），sampling－速度环采样周期

要达到所设定的常速有两种加速度设定方法可选：
1．从速度0到16用4步加速度，从16到18用第5步加速度，所需位置数为49 counts。
2．从速度0到2用第1步加速度，从 2到18用4步加速度，所需位置数为41 counts。

减速段与加速段可选的设定方法和所需位置数一样，但是，无论哪种设定方法用于加速和减速段，在常速度所运行的位置数都不是常速度18的倍数，这样产生一个四舍五入的误差问题，那什么时候开始减速呢？

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